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J-GLOBAL ID：201702224303789201   整理番号：17A1215109

大規模AGVシステムのための集中化と最適運動計画:一般的アプローチ【Powered by NICT】

Centralized and optimal motion planning for large-scale AGV systems: A generic approach

著者 (7件)： Li Bai (School of Information and Electrical Engineering, Zhejiang University City College, Hangzhou 310015, China) ,  Li Bai (College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Liu Hong (School of Information and Electrical Engineering, Zhejiang University City College, Hangzhou 310015, China) ,  Xiao Duo (School of Information and Electrical Engineering, Zhejiang University City College, Hangzhou 310015, China) ,  Yu Guizhen (School of Transportation Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Yu Guizhen (Beijing Key Laboratory for Cooperative Vehicle Infrastructure System and Safety Control, Beijing 100191, China) ,  Zhang Youmin (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Concordia University, Montreal, Quebec H3G 1M8, Canada)
資料名： Advances in Engineering Software  (Advances in Engineering Software)
巻： 106  ページ： 33-46  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0063C  ISSN： 0965-9978  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 集中多重AGVによる運動計画法を提案した。分散(分離)製剤を用いた一般的な計画者とは対照的に,集中プランナは,優先度割当,デカップリング,あるいは他の仕様戦略を含む,依存とデッドロック関与のないしなかった。集中運動計画計算的に高価であるが,解の品質に敏感であるが,計算時間に鈍感であることをスキームにおける調査を必要とする。特に,集中多重AGVによる運動計画は本研究における最適制御問題として定式化し,微分代数方程式をAGV動力学,機械的制限,および外部制約を記述するために使用した。直交選点直接転写法は,元の無限次元最適制御問題を離散大規模非線形計画法(NLP)問題,その後内点法を用いて解かれるに採用した。全数シミュレーションは10AGV形成再構成タスクを行った。シミュレーション結果を紹介集中計画の検証,統一,及び実時間実現可能性を示した。特に,PC上の計算時間は,NLP解決過程における準最適初期推定を数秒に減少し,この集中計画による可能な後退ホライズン再計画を行っている。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： デカップリング ,  内点法 ,  最適制御 ,  選点法 ,  デッドロック ,  *集中化 ,  シミュレーション ,  定式化 ,  品質 ,  再構成 ,  非線形計画法 ,  CPU時間 ,  多重化
準シソーラス用語： 微分代数方程式 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 運動計画 ,  自動誘導車両(AGV) ,  最適制御問題 ,  マルチロボットシステム ,  車輪移動ロボット ,  編隊再構成

分類 (2件)： 構造動力学  (HD02000E) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 大規模 ,  AGV ,  集中化 ,  計画