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J-GLOBAL ID：201702224819491887   整理番号：17A1035227

ロボット運動計画におけるRRT*アルゴリズムに基づく修正されたGauss分布サンプリング方式【Powered by NICT】

A revised Gaussian distribution sampling scheme based on RRT* algorithms in robot motion planning

著者 (2件)： Li Yuncheng (Beijing Key Lab of Computational Intelligence and Intelligent System, Beijing University of Technology, BJUT, China) ,  Shao Jie (Beijing Key Lab of Computational Intelligence and Intelligent System, Beijing University of Technology, BJUT, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAR  ページ： 22-26  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 基本迅速探索ランダムツリー(RRT)とその基本的改質迅速探索ランダムツリー星(RRT*)だけでなく,RRTの拡張であるが,また,障害物の漸近的最適経路に関わらず特性のために広く利用されているアルゴリズムを紹介するが,最適経路を達成するための制限は,遅い収束速度を持っている。結果として,多数の反復のために多すぎる記憶容量と計算時間を要するので,著者らはこの制限を克服するためにランダム分布サンプリングからのサンプリングスキームを変化させるGauss分布サンプリングする必要がある方法を提案した。ロボットアームやマニピュレータ運動計画における改良されたアルゴリズムを適用するために,著者らは,RRT*を拡張した高次元空間でシミュレートするために,計画者は3D作業空間で実行した。最後に,実際の環境に適合するようにGauss分布を修正した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *正規分布 ,  CPU時間 ,  *ロボット ,  高次元 ,  最適航路 ,  三次元 ,  ロボットアーム ,  *アルゴリズム ,  作業空間 ,  記憶容量
準シソーラス用語： ランダム分布 ,  収束速度 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  運動計画 ,  アルゴリズム ,  Gauss分布 ,  サンプリング