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J-GLOBAL ID：201702225138235184   整理番号：17A1271220

直列弾性アクチュエータのK幅に対する離散化の影響【Powered by NICT】

Effects of discretization on the K-width of series elastic actuators

著者 (2件)： Losey Dylan P. (Mechatronics and Haptic Interfaces Laboratory, Department of Mechanical Engineering, Rice University, Houston, TX 77005) ,  O’Malley Marcia K. (Mechatronics and Haptic Interfaces Laboratory, Department of Mechanical Engineering, Rice University, Houston, TX 77005)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 421-426  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 剛性触覚デバイスは物理的に仮想環境と相互作用するヒト可能にし,これらの剛性のあるデバイスを用いたし安全にできることをインピーダンスの範囲はZ幅計量により定量化した。ロボット装置と相互作用するときの直列弾性アクチュエータ(SEA)は人間オペレータが感じるインピーダンスを調節する同様に,特に,ロボットの知覚された剛性は,弾性要素の平衡位置を変えることで制御できた。本論文では,SEAのK幅を調べ,特にコンピューター制御アーキテクチャに固有の離散化は,システムの不動態にどのように影響するかに焦点を当てた。剛体触覚システムのための事前のハイブリッドモデルに基づく単一自由度(DoF)SEAのためのハイブリッドモデルを提案した。次に,剛体触覚系と連続時間SEAモデルの両方の既知の制約の一般化であることをSEAのK幅に対する閉形式限界を導いた。の境界は,まず連続時間近似の下で導出し,次に離散時間解析を支持した。最後に,実験結果は大きな純質量はヒトSEA相互作用における最も不安定化演算子であるが,筆者らの理論K幅結合の正確さを示しているという著者らの発見を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  剛性 ,  近似法 ,  ヒト ,  *弾性 ,  自由度 ,  剛体 ,  *アクチュエータ ,  連続時間系 ,  触覚 ,  インピーダンス ,  相互作用
準シソーラス用語： ハイブリッドモデル ,  仮想環境 ,  *離散化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  離散化