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J-GLOBAL ID：201702225738687024   整理番号：17A1470454

柔軟リンク系のリカーシブ動力学計算法とその過程を利用した単段形陰的数値積分法

著者 (2件)： 古賀智久 (福岡大) ,  岩村誠人 (福岡大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2K2-04  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 柔軟リンク系では運動方程式に弾性変形による影響が含まれるため数値計算の効率が悪化する。また,柔軟リンク系はスティフな系であるため,数値積分の結果に高い固有値のモードが不要な振動として現れることで解析結果に悪影響を及ぼす。そこで,本研究では計算効率の良いリカーシブ動力学計算法と振動を抑制するための単段形陰的数値積分法を組み合わせた手法を提案している。提案手法を2自由度柔軟マニピュレータに適用しその有効性を確認している。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  リンク機構 ,  動力学 ,  *数値積分 ,  ロボットジョイント ,  運動方程式 ,  数値解法 ,  計算機シミュレーション ,  柔軟性 ,  防振 ,  CPU時間 ,  角速度
準シソーラス用語： 数値積分法 ,  振動抑制 ,  計算時間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 岩村誠人,杉山 博之,佐藤 耕太郎,上田 貴博: “柔軟マニピュレータのリカーシブ動力学計算法”, Dynamics & Design Conference 2012, ”837-1”-”837-12”, 2012-09-18.
• 犬塚光志朗,花田成輝,岩村誠人: “ 柔軟マルチボディシステムのリカーシブ動力学計算に適した陰的数値積分法”, 日本機械学会九州支部第68期総会講演会予稿集, ”pp.281-pp.282”, 2015.3.

タイトルに関連する用語 (5件)： リンク ,  動力学 ,  計算 ,  過程 ,  数値積分法