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J-GLOBAL ID：201702226485633284   整理番号：17A0456826

モデル化されない動特性と外乱を伴う自律表面車両の高速で正確な軌道追跡制御【Powered by NICT】

Fast and Accurate Trajectory Tracking Control of an Autonomous Surface Vehicle With Unmodeled Dynamics and Disturbances

著者 (4件)： Wang Ning (Marine Engineering College, Dalian Maritime University, Dalian, China) ,  Lv Shuailin (Marine Engineering College, Dalian Maritime University, Dalian, China) ,  Er Meng Joo (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Chen Wen-Hua (Department of Aeronautical and Automotive Engineering, Loughborough University, Loughborough, U.K.)
資料名： IEEE Transactions on Intelligent Vehicles  (IEEE Transactions on Intelligent Vehicles)
巻： 1  号： 3  ページ： 230-243  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2446A  ISSN： 2379-8858  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,モデル化されない動特性,不確実性,および/または未知外乱を含む,複雑な未知数を持つ自律表面車両(ASV)の迅速で正確な軌道追跡制御を提案し均一性ベース有限時間制御(HFC)の枠内で検討した。主要な貢献は次の通りである:最初,外乱の非存在下では,ASVの正確な軌道追従制御を達成するために確立されている公称HFCフレームワーク,グローバル有限時間安定性は均一解析とLyapunovアプローチを組み合わせることによって確保される第二に,HFCスキーム内で,有限時間外乱オブザーバ(FDO)はさらに複雑な擾乱を迅速かつ正確にネスト,FDOベースHFC(FDO HFC)方式,軌道追跡と外乱観察の正確さを実現できるに寄与すると第三に,モデル化されない動特性および/または擾乱を含む複雑な未知数と正確に対応することを目的として,有限時間未知オブザーバ(FUO)は公称HFCフレームワークのためのパッチとして展開し,最終的にFUOベースHFC(FUO HFC)方式,正確な軌道追跡は,過酷な環境下でのASVの達成できることを保証する。ベンチマーク船を用いたシミュレーション研究で包括的な比較により,提案したFCスキームの有効性と優位性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ベンチマーク ,  *モデリング ,  船舶 ,  不確実性 ,  シミュレーション ,  *高速度 ,  外乱オブザーバ ,  有限時間安定性 ,  軌道追従制御 ,  有限時間制御 ,  *自律性
準シソーラス用語： 入れ子構造 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： モデル ,  動特性 ,  外乱 ,  自律 ,  軌道追跡