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J-GLOBAL ID：201702226665167778   整理番号：17A1631362

微分平坦性によるquadcopter軌道追跡のための信頼性のある非線形制御【Powered by NICT】

Reliable nonlinear control for quadcopter trajectory tracking through differential flatness

著者 (4件)： Nguyen Ngoc Thinh (Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP, LCIS, F-26000, Valence, France) ,  Prodan Ionela (Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP, LCIS, F-26000, Valence, France) ,  Stoican Florin (Univ. Politehnica of Bucharest, Automatic Control and Systems Engineering Department, Bucharest, Romania) ,  Lefevre Laurent (Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP, LCIS, F-26000, Valence, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 6971-6976  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,公称および故障影響シナリオ(後者の場合,スタックアクチュエータ(s)による)下でquadcopterシステムのための軌道追跡問題を扱った。微分平坦性,軌道生成と制御設計のために採用した。特殊性は,状態と入力の完全なパラメータ化はquadcopter動力学に関するどのような仮定または単純化せずに与えられることにある。さらに,平坦性の性質と計算トルク制御とフィードバック線形化の組合せを用いて,二層制御設計を提案した。追跡性能と安定性保証を広範なシミュレーション下で公称および故障機能を解析した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 故障 ,  簡素化 ,  シミュレーション ,  パラメタリゼーション ,  *平坦性 ,  *信頼性 ,  トルク制御
準シソーラス用語： 二層 ,  フィードバック線形化 ,  特異性 ,  制御設計 ,  軌道生成 ,  *非線形制御 ,  *軌道追跡 ,  *微分平坦性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 軌道追跡 ,  微分平坦性 ,  フィードバック線形化 ,  計算トルク制御 ,  クアッドロータ無人車両 ,  故障事象

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 微分平坦性 ,  軌道追跡 ,  非線形制御