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J-GLOBAL ID：201702226749174860   整理番号：17A0887206

不均一ロボットスウォームのための最適制御政策の多様性の影響【Powered by NICT】

The Impact of Diversity on Optimal Control Policies for Heterogeneous Robot Swarms

著者 (3件)： Prorok Amanda (University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Hsieh M. Ani (Drexel University, Philadelphia, PA, USA) ,  Kumar Vijay (University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 2  ページ： 346-358  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 完成するために専門能力を必要とするタスク集合間の不均一ロボットの大きなグループの分配の問題を考察した。種の群集,各種(ロボット型)は,あることが形質(能力)で定義される不均一ロボットのシステムをモデル化する。分布問題を解決するために,ロボットの不均一群を効率的に制御する集中だけでなく分散法を開発した。著者らの方法は,基本的なタスクトポロジーの知識を仮定している,への転移速度を定義するシステムの連続モデルとタスクから,各ロボット種に基づく。遷移速度の最適化であるロボットの数,種の数,と形質の数に関して完全にスケーラブルである。この結果を基に,著者らは,現在のロボット分布状態の関数として遷移速度のオンライン適応を可能にする実時間最適化法を提案した。もロボット分布は局所情報のみに基づく近似,分散コントローラの開発を可能にするかを示した。微視的シミュレーションの手段によって筆者らの方法を評価し,後者の性能は巨視的方程式によってよく予測されているかを示した。重要なことに,提案フレームワークではまた,性能に及ぼす群不均一性の影響の評価を可能にする多様性測定基準を含んでいる。計量はminspecies,すなわち,与えられた目標を達成するために必要であることを種の最小集合の概念を定義する。は二つの異なる目的関数をminspeciesの二特殊化,eigenspeciesとcoverspeciesと名づけたをもたらすことを示した。定量的結果は,多様性と性能との関係を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不均一性 ,  モデリング ,  *最適制御 ,  制御装置 ,  目的関数 ,  最適化 ,  シミュレーション ,  *ロボット
準シソーラス用語： 影響評価 ,  実時間最適化 ,  オンライン ,  連続モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不均一 ,  ロボット ,  スウォーム ,  最適制御 ,  政策 ,  多様性