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J-GLOBAL ID：201702227039001479   整理番号：17A1632286

多指ロボットハンドによる物体把持/操作のための非線形外乱オブザーバ【Powered by NICT】

Nonlinear Disturbance Observer for Object Grasping/Manipulation by Multi-Fingered Robot Hand

著者 (3件)： Ueki S. (National Institute of Technology, Toyota College, 2-1 Eiseicho, Toyota, Aichi, Japan) ,  Mouri T. (Gifu University, 1-1 Yanagido, Gifu, Gifu, Japan) ,  Kawasaki H. (Gifu University, 1-1 Yanagido, Gifu, Gifu, Japan)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 12704-12709  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,多指ロボットハンドによる物体把持/操作のための非線形外乱オブザーバを提案した。著者らの方法は,関節加速度を測定しないで外力を推定することが可能となる。真値と推定外乱の大域的指数収束がLyapunov理論に基づいて証明した。計算機シミュレーションは,提案した外乱オブザーバの有効性を示すために提示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 加速度 ,  *計算機シミュレーション ,  *外乱オブザーバ ,  *計算機利用 ,  *利用
準シソーラス用語： Lyapunov理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 外乱オブザーバ ,  ロボット制御 ,  ロボット動力学

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多指 ,  ロボットハンド ,  物体 ,  把持 ,  非線形 ,  外乱オブザーバ