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J-GLOBAL ID：201702227270600910   整理番号：17A1630413

空気圧回転機構を介してオープン空間における移動の柔軟な管内ロボット【Powered by NICT】

A Flexible In-Pipe Robot Capable of Moving in Open Spaces via a Pneumatic Rotary Mechanism

著者 (4件)： Yamamoto Tomonari (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Sendai, Japan) ,  Konyo Masashi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Sendai, Japan) ,  Tadakuma Kenjiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Sendai, Japan) ,  Tadokoro Satoshi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Sendai, Japan)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 1050-1055  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,狭い管とオープンスペースを通過できるフレキシブルな空圧ロボットを提案した。このようなロボットの開発である福島第一原子力発電所の圧力格納容器とパイプによる原子炉圧力容器の内部にアクセスし,内部を周回すると損傷を調べる必要がある。ここで提案した新しい柔軟な空気圧ロボットは膨張型空気圧中空軸アクチュエータと空気圧回転ステアリング機構を統合することにより,管内とオープンスペースの両方移動を実現した。ここではまず,その設計と開発したプロトタイプを詳述する前に提案したロボットの推力と操舵概念を提示した。さらに,ステアリングと推進機構の特性と性能の実験的評価を提示した。各膨張型空気圧中空軸アクチュエータは11Nの最大牽引力を生成できることを見出し,ステアリング機構は0.55N最後にの最大操舵力を生成するが,著者らは,パイプや解放空間に跨ってロボットの移動性能を確認するために試験を実施した。結果は,ロボットが高位パイプからオープンスペースに接触する円滑にでき,その後,与えられた座標に対するオープンスペースを横切って約移動することを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 推力 ,  原子炉容器 ,  プロトタイプ ,  *ロボット ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 牽引力 ,  推進機構 ,  福島第一原子力発電所 ,  *回転機構 ,  *空気圧 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 移動ロボット ,  現場ロボット ,  メカトロニック原理の応用 ,  メカトロニックシステム ,  ロボット技術

分類 (1件)： 水冷却炉の安全性  (MD06020H)

タイトルに関連する用語 (2件)： 空気圧 ,  ロボット