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J-GLOBAL ID：201702227328053321   整理番号：17A1920944

ヒューマノイド移動マニピュレータのための時間遅延補償を用いた視覚サーボ【Powered by NICT】

Visual servoing with time-delay compensation for humanoid mobile manipulator

著者 (7件)： Zhang Jiangyuan (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Queiroz Vicente (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Wu Zong-Ze (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Ciou Pei-Hwai (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Hsu Shih-Hsi (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Tseng Shih-Huan (Computer Science and Information Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan) ,  Fu Li-Chen (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SMC  ページ： 2291-2296  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ビジュアルサーボ系では,通常長い画像処理とデータ伝送による時間遅れの問題が存在する。ロボットのビジュアルサーボシステムである特定の商用移動マニピュレータに由来する二つの主要な限界があり,その一つは画像伝送に起因する大きな時間遅れであるが,他は視覚サーボの制御入力として各関節速度を保持する直接障害である。本論文では,大規模時間遅れを補償するための新しいビジュアルサーボシステムを提案し,位置に基づく制御モード継手を有する間接速度制御を達成するために,運動学的モデルを用いた画像推定と予測を組み込んだ速度の積分を用いた。提案ビジュアルサーボシステムはロボットの首関節を制御し,接近相中のカメラの視野内の物体を維持した。実車輪型ヒューマノイドロボットに対する実験により提案手法を評価し,得られた性能は非常に有望な,この方法が実行可能であり,実用的であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  カメラ ,  速度制御 ,  画像 ,  画像処理
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  制御入力 ,  データ伝送 ,  *ビジュアルサーボ ,  *時間遅れ ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイド ,  移動マニピュレータ ,  時間遅延 ,  補償 ,  視覚サーボ