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J-GLOBAL ID：201702227964743202   整理番号：17A1357197

移動ロボット位置決めのための自動地図更新に向けて【Powered by NICT】

Towards automated map updating for mobile robot localization

著者 (5件)： Delobel Laurent (Institut PASCAL, Campus des Cezeaux, 4 Av. Blaise PASCAL, TSA 60026, CS 60026, Aubie`re, 63178 France) ,  Aufrere Romuald (Institut PASCAL, Campus des Cezeaux, 4 Av. Blaise PASCAL, TSA 60026, CS 60026, Aubie`re, 63178 France) ,  Chapuis Roland (Institut PASCAL, Campus des Cezeaux, 4 Av. Blaise PASCAL, TSA 60026, CS 60026, Aubie`re, 63178 France) ,  Debain Christophe (IRSTEA, Campus des Cezeaux, 9 Av. Blaise PASCAL, CS 200085, Aubie`re, 63178 France) ,  Chateau Thierry (Institut PASCAL, Campus des Cezeaux, 4 Av. Blaise PASCAL, TSA 60026, CS 60026, Aubie`re, 63178 France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IV  ページ： 1342-1347  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットでは,タスクを達成するために,自己局在化は非常に重要である。は一般的に屋外環境における進化ロボットの位置決めは絶対的局在化技術,地図に基づくできるを必要とすることを容認される。マップベース技術の大部分は環境の静的地図を使っているが,ここでは動的マップ,不正確なマッピングされたランドマークはそれら自身の局在化更新を持つであろう公的に利用可能な地理情報システム(GIS)に由来する可能性があることを処理することを提案し,非可観測マッピングされたランドマークは欠失であり,新たに観測可能なランドマークを付与した。本論文では,著者らの貢献は,Bayesグラフネットワーク形式に基づく,部分的に分離された車両位置決めの完全性とランドマーク存在確率を用いて,リアルタイムで実車オンラインに動的環境地図における動的位置変更可能ランドマークを消去する可能性を実証することである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 地理情報システム ,  *移動ロボット ,  *ロボット ,  完全性 ,  *位置決め
準シソーラス用語： 動的環境 ,  オンライン ,  実時間 ,  存在確率 ,  ランドマーク ,  屋外環境 ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動ロボット ,  地図 ,  更新