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J-GLOBAL ID：201702228092745048   整理番号：17A1648720

パイプラインロボットのための入れ子型二次プログラミングに基づくコントローラ【Powered by NICT】

Nested quadratic programming-based controller for pipeline robots

著者 (2件)： Savin S. (Department of Mechanics, Mechatronics and Robotics, Southwest State University Kursk, Russia) ,  Vorochaeva L. (Department of Mechanics, Mechatronics and Robotics, Southwest State University Kursk, Russia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIEAM  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パイプライン歩行ロボットを制御する問題を考察した。提案した制御システム設計は二次計画法に基づくコントローラ(NQPC)を使用した。このコントローラは機械的制約と影響対照値(すなわち電動機トルク)限界の等式および不等式を考慮に入れて制御操作を可能にした。提示した制御装置は入れ子構造を有している:それは内層コントローラを使用する制御動作のための参照値を生成し,次にシステムの動力学,制約条件と限界に関するデータを用いたものを調整する。提案した制御装置の有効性を十リンク平面パイプラインロボットのシミュレーションにより確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不等式 ,  二次計画法 ,  *計算機プログラミング ,  トルク ,  歩行ロボット ,  制御作業 ,  制御系 ,  *制御装置 ,  制御動作 ,  電動機
準シソーラス用語： 参照値 ,  入れ子構造 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  数理計画法  (KA03030M) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： パイプライン ,  ロボット ,  プログラミング ,  コントローラ