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J-GLOBAL ID：201702228470863990   整理番号：17A1223351

理学療法士のスキルを活かした自立支援型起立アシストロボットの開発

Development of a standing-up motion assist robot considering physiotherapist skills that bring out abilities from the patient

著者 (5件)： 津坂優子 (パナソニック) ,  DALLALIBERA Fabio (パナソニック) ,  岡崎安直 (パナソニック) ,  山本正樹 (パナソニック) ,  横小路泰義 (神戸大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 852  ページ： ROMBUNNO.17-00058(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢者が自らの身体機能を発揮できるアシストロボットによる起立支援方法を提案する。理学療法士のスキル分析により,1)理学療法士の力が有効に高齢者の上体に伝わるように背中の反りと骨盤の前傾を促すようなアシストをすることで,上体を剛体化させ自然な前傾姿勢および臀部離床を促し,2)高齢者が上方向に自力で起立動作が可能となるようアシストする2種類のスキルを抽出した。これらのスキルをロボットで実現するために,1)2点式スリングホールド機構を使った上体の前傾誘導法と,2)水平方向は位置制御,垂直方向は力制御で力をアシストする水平誘導,垂直力アシスト制御方式を提案した。さらに先行研究では,2)水平誘導,垂直力アシスト制御方式として実現したが,製品化を見据えた本スキルの簡易的な実現手法として,ロボットのアシスト速度を明示的に切り替える手法を提案し,今回試作したより小型なアシストロボットを使って検証したのでその検証結果について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *動作 ,  *福祉ロボット ,  理学療法士 ,  技術 ,  案内装置 ,  社会福祉
準シソーラス用語： スキル ,  *パワーアシストロボット ,  リニアステージ ,  *起立動作 ,  自立支援

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 理学療法士 ,  スキル ,  自立支援 ,  起立 ,  アシスト ,  ロボット ,  開発