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J-GLOBAL ID：201702228729735978   整理番号：17A0314846

レーザ距離計を用いた果樹園とプランテーションのための自律トラクタのナビゲーション:トラクタとトレーラ位置の自動制御【Powered by NICT】

Navigation of autonomous tractor for orchards and plantations using a laser range finder: Automatic control of trailer position with tractor

著者 (3件)： Thanpattranon Pawin (Graduate School of Life and Environmental Sciences, University of Tsukuba, Japan) ,  Ahamed Tofael (Faculty of Life and Environmental Sciences, University of Tsukuba, Japan) ,  Takigawa Tomohiro (Faculty of Life and Environmental Sciences, University of Tsukuba, Japan)
資料名： Biosystems Engineering  (Biosystems Engineering)
巻： 147  ページ： 90-103  発行年： 2016年07月 
JST資料番号： E0030A  ISSN： 1537-5110  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 果樹園とプランテーションにおけるトラクタ-トレーラシステムの自律制御はしばしば植物と樹木間の生成物の輸送,負荷と除荷で観察された。本研究の目的は,列農園内のナビゲーションとプロット間の移動のための単一センサトレーラトラクタナビゲーションシステムのための制御アルゴリズムを開発することであった。レーザレンジファインダ(LRF)を用いた製品負荷/除荷のような種々の現場作業のためのトラクタ-トレーラを阻止するための制御方式を提案した。LRFは二輪トレーラを装備した実物大の自律農業トラクタを調べるために使用した。狭い列の運転を容易にするために,滑りヒッチ棒(SHB)は,トラクタとトレーラの間のヒッチ点の位置を調整することによりトレーラを制御するために開発した。ヒトにより駆動されたトラクタ-トレーラシステムと比較して,制御システムは,広い曲線,急曲線とUターン実験経路のための0.275m(SD: 0.009 m),0.373m(SD: 0.030 m)と0.518m(SD: 0.022 m)のRMS差とトレーラトラクタのナビゲーション,た。SHB装置はまた,広い曲線,急曲線とUターン実験経路の約0.383m(5mの経路幅の7.66%,SD:0.028m),0.762m(5mの経路幅の15.23%,SD:0.010m)と1.094m(5mの経路幅の21.88%,SD:0.037m)従来の単一ヒッチ点よりトレーラのための広いターンナビゲーションシステムを支持した。制御システムは,特定のランドマークでトラクタ-トレーラを停止した。結果はトレーラトラクタのナビゲーションは,十分な精度で実証したこととトレーラの位置は実験経路における広いターンSHBによって制御されることを示した。,SHB装置,このレーザランドマークナビゲーションシステムは,制御されたトレーラ位置決めを用いた自律トラクタ-トレーラシステムの種々の応用に適用できる。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒト ,  *トレーラ ,  トレーラトラクタ ,  制御系 ,  *自動制御 ,  *トラクタ ,  位置決め ,  除荷 ,  *果樹園 ,  位置制御
準シソーラス用語： ランドマーク ,  制御アルゴリズム ,  自律制御 ,  自律性 ,  レーザ距離計 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 制御アルゴリズム ,  ランドマーク ,  位置決め ,  トラクタ トレーラシステム ,  ヒッチ点位置制御 ,  ナビゲーション経路

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (8件)： レーザ距離計 ,  果樹園 ,  プランテーション ,  自律 ,  トラクタ ,  ナビゲーション ,  トレーラ ,  自動制御