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J-GLOBAL ID：201702229135687895   整理番号：17A0692426

索状ロボットのためのロバストな視覚SLAMの実現

著者 (6件)： 清水寛太 (東北大) ,  XU Liang (東北大) ,  岡谷貴之 (東北大) ,  安部祐一 (東北大) ,  昆陽雅司 (東北大) ,  田所諭 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P2-P07  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 先端部にカメラを搭載した索状構造を持つロボットを用いて,倒壊した建物の瓦礫内部の空間など,閉塞した狭隘な空間を調査する場合に,当該カメラを用いてロバストな視覚SLAMを実現する方法を述べる。カメラから対象物までの距離が近く,かつカメラの運動が瞬時的に高速になり得ることから,視覚SLAMを安定して実行することが難しかった。本研究では,高速カメラを用い,SLAMの安定化を図りつつ,実時間処理を実現し得る方法を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *位置制御 ,  *地図作成 ,  *ロボット ,  実時間処理 ,  *建設廃棄物 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  瓦礫

分類 (2件)： 災害・防災一般  (RA02010Q) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 索 ,  ロボット ,  ロバスト ,  視覚 ,  SLAM