文献

J-GLOBAL ID：201702229302027905   整理番号：17A1705527

自律自航型海中ロボットの非線形軌道追跡制御【Powered by NICT】

Nonlinear trajectory-tracking control of an autonomous underwater vehicle

著者 (3件)： Karkoub Mansour (Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, Qatar) ,  Wu Hsiu-Ming (Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, Qatar) ,  Hwang Chih-Lyang (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University of Science and Technology, Taipei, Taiwan, ROC)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 145  ページ： 188-198  発行年： 2017年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,不確実性に支配される自律水中車両(AUV)の軌道追跡のために設計された階層的ロバスト非線形(HRN)制御器(例えば,電流擾乱,モデル化されない動特性とパラメータ変動)。提案HRNコントローラは,それぞれシステムの運動学的および動的モデルに基づく階層構造を持つバックステッピングとスライディングモード制御技術を利用した。AUVの軌道追跡と仮想両速度制御は,保証された漸近安定性を達成した。初期の研究は,AUVのための単純化された4自由度モデルに基づいて提案した手法の実行可能性を評価することであった。シミュレーション結果は,AUV閉ループシステムの優れた性能を示した。6AUVシステムの自由度モデル度は後に開発されたおよびHRNコントローラは,AUVの軌跡追跡のために設計した。提案HRNコントローラのロバスト性をシステムモデルへのランダム不確実性の注入により検証した。提案した個々のサブシステムの閉ループ安定性はLyapunov安定性基準に基づく一様究極的有界(UUB)性能を持つことが保証されている。さらに,コンピュータシミレーションはHRNコントローラによる全体的な閉ループシステムが提案した制御方式の実現可能性と有効性を証明する良好な漸近追跡性能を達成することを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *追従制御 ,  不確実性 ,  閉ループ系 ,  モデリング ,  システムモデル ,  漸近安定 ,  ダイナミックモデル ,  ロバスト性 ,  スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  制御方式 ,  速度制御 ,  自由度
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 階層的ロバスト非線形制御 ,  自律潜水艇 ,  仮想参照速度 ,  一様究極有界 ,  Lyapunov安定性基準

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律自航型海中ロボット ,  非線形 ,  軌道追跡