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J-GLOBAL ID：201702229985786509   整理番号：17A0329986

障害物回避を伴う非ホロノミックロボットのフロッキング【Powered by NICT】

Flocking for nonholonomic robots with obstacle avoidance

著者 (3件)： Burohman Azka Muji (Instrumentation & Control Master Program, Bandung Institute of Technology (ITB), Bandung, Indonesia) ,  Widyotriatmo Augie (Instrumentation & Control Research Group, Bandung Institute of Technology (ITB), Bandung, Indonesia) ,  Joelianto Endra (Instrumentation & Control Research Group, Bandung Institute of Technology (ITB), Bandung, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IES  ページ： 345-350  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミック移動ロボットの群れのためのアルゴリズムを提案した。滑らかなポテンシャル関数の三プロトコルは速度の変数として,すなわち群れ,障害物回避,目標に魅力的な,実装した。移動ロボットの制御の主要なスキームは,群がる挙動,衝突と障害物回避を得るために発生する軌道追跡の使用であり,群れによる凝集における目標に達した。単一積分器動的システムのフロッキングアルゴリズムの収束はフロックの局所最小へと目標点に収束するLyapunov安定性定理を用いて示した。シミュレーション結果は,移動ロボットが分裂し,再結合し,目標に達することを行った。さらに,移動ロボットの群は,障害物と移動ロボット間の衝突のない狭い空間における群れを遂行できる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  動的系 ,  再結合 ,  プロトコル ,  フロック ,  移動ロボット ,  *障害物回避 ,  アルゴリズム ,  積分器 ,  *ロボット
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  軌道追跡 ,  ポテンシャル関数 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 障害物回避 ,  非ホロノミック ,  ロボット