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J-GLOBAL ID：201702230207639977   整理番号：17A0776465

ARGOSチャレンジに向けたロボット開発と実証実験を兼ねた第1回コンペティション

Robot Development for ARGOS Challenge and 1st Competition embracing Verification Test

著者 (6件)： 遠藤大輔 (東北大学大学院) ,  幸村貴臣 (株式会社小松製作所) ,  鈴木大貴 (ジャパンマリンユナイテッド株式会社) ,  山内元貴 (東北大学大学院) ,  永谷圭司 (東北大学大学院) ,  小柳栄次 (株式会社移動ロボット研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 2  ページ： 123-134(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ARGOSチャレンジは,石油やガスを採掘する洋上プラント上でロボットシステムを運用することを目指したロボティクスチャレンジである。採掘する石油やガスが周囲に存在する爆発性雰囲気になり得るので,安全に動作することが求められる。このシステムを平常時には洋上プラントに設置されている計器類の点検を,またガス漏れや火災といった異常時には自律的にあるいは遠隔操作によって現場の情報を行うことを想定している。駆動システムとしてサイズや重量,ミッション要求への対応として大域的経路計画,自己位置推定ナビゲーション要求の対応として局所的経路計画,衝突回避等に言及した。ロボットのハードウェアについて,小型化,三次元センサの配置,駆動履帯のみで必ず設置する構造である必要性に言及した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *実証実験 ,  *ガス漏れ ,  *遠隔制御 ,  *経路探索 ,  *爆発性
準シソーラス用語： 遠隔操作 ,  経路計画法 ,  経路計画

著者キーワード (4件)： ARGOS challenge ,  Autonomy ,  Teleoperation ,  Competition

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (16件)：

• [1] 新エネルギー・産業技術総合開発機構:NEDO ロボット白書2014,新エネルギー・産業技術総合開発機構2014.
• [2] 日本再興戦略,http://www.mhlw.go.jp/stf/shingi/2r98520000036w7i-att/2r98520000036wej.pdf
• [3] インフラ長寿命化基本計画:インフラ老朽化対策の推進に関する関係省庁連絡会議,http://www.cas.go.jp/jp/seisaku/infra_roukyuuka/pdf/houbun.pdf
• [4] ジビル調査設計株式会社,https://www.zivil.co.jp/w/page/page_39_6_1.pdf
• [5] 水中維持技術の現場検証・評価の結果,http://www.mlit.go.jp/common/001083016.pdf

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  開発 ,  実証実験 ,  コンペティション