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J-GLOBAL ID：201702231582986169   整理番号：17A1272494

自律車両の横方向制御のための適応予測制御器の設計【Powered by NICT】

An adaptive and predictive controller design for lateral control of an autonomous vehicle

著者 (3件)： Ercan Ziya (Department of Control and Automation Engineering, Istanbul Technical University, Istanbul, Turkey) ,  Gokasan Metin (Department of Control and Automation Engineering, Istanbul Technical University, Istanbul, Turkey) ,  Borrelli Francesco (Department of Mechanical Engineering, University of California Berkeley, Berkeley, CA 94720, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICVES  ページ： 13-18  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,横方向安定性と種々の道路条件で動作する自律車両の追跡性能を改善する適応と予測制御フレームワークを提案した。予測コントローラに採用された操舵モデルを導出し,特に単純化で引き起こされるモデリング誤差に焦点を当てた。このような単純化は制御性能を劣化させることができた。予測精度を向上させるために,パラメータは再帰最小二乗アルゴリズムによるオンライン同定し,ステアリングシステムのデータ駆動モデルを用いることを提案した。提案したモデルは簡単ではない(数学的導出)および通常線形モデルで近似されるタイヤ力に依存しない。試験車のステアリングアクチュエータ試験シグナル配列を適用することによるシステム同定アルゴリズムを検証した。,提案した制御フレームワークの性能は,異なる道路条件を用いた自動化車線変更シナリオにおける二予測制御フレームワークの結果を比較し,シミュレーションで評価した。シミュレーション結果は,モデル不整合を取扱いにおける提案した方法の有効性を示し,制御性能を様々な道路条件下で改善された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 道路 ,  自動化 ,  操舵装置 ,  簡素化 ,  最小二乗法 ,  *予測 ,  モデリング ,  アルゴリズム ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  *予測制御 ,  システム同定 ,  モデル
準シソーラス用語： 線形モデル ,  制御性能 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  方向制御 ,  適応 ,  予測制御 ,  設計