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J-GLOBAL ID：201702231709093114   整理番号：17A0886637

高速トルク制御油圧ヒューマノイドロボットの設計と実験的評価【Powered by NICT】

Design and Experimental Evaluation of a Fast Torque-Controlled Hydraulic Humanoid Robot

著者 (4件)： Hyon Sang-Ho (Humanoid Systems Laboratory, Ritsumeikan University, Kusatsu, Japan) ,  Suewaka Daisuke (Humanoid Systems Laboratory, Ritsumeikan University, Kusatsu, Japan) ,  Torii Yuki (Humanoid Systems Laboratory, Ritsumeikan University, Kusatsu, Japan) ,  Oku Narifumi (Humanoid Systems Laboratory, Ritsumeikan University, Kusatsu, Japan)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 623-634  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,高速トルク制御油圧ヒューマノイドロボット,TaeMuの設計と制御を報告した。ロボットは,全ての外部水力発電供給と水理servocylindersにより駆動される,15個のアクティブジョイントを有している。1377mmトールロボットは静的および動的バランシングのための三軸アクティブ胴体を持っている。アームのためのダミー量林分を含む72.3kgである。炭素繊維強化プラスチックとの軽量設計は脚はヒト脚のそれに類似した質量分布を持つことを可能にした。油圧アクチュエータ選択,機構および制御システムを含むハードウェア設計の詳細,関節トルク制御と全身運動制御のための受動性に基づく制御器設計を提示した。を実験的に得られた結果,速度試験,基本的なトルク制御試験,姿勢調節/追跡による全身コンプライアント平衡,および平衡完全スクワット運動などを提示した。研究者は,適切な制御アルゴリズムを創製できるかどうかを実験的に得られた結果と推定された関節仕様をロボットの高い可能性を示唆している人間のような運動を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  制御系 ,  *高速度 ,  ヒト ,  ハードウェア設計 ,  *トルク制御 ,  制御装置 ,  炭素繊維強化プラスチック ,  *油圧 ,  制御アルゴリズム ,  全身 ,  関節トルク ,  油圧アクチュエータ
準シソーラス用語： 受動性 ,  全身運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： トルク ,  制御油圧 ,  ヒューマノイドロボット ,  設計 ,  実験 ,  評価