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J-GLOBAL ID：201702231850678378   整理番号：17A1252748

微分パラメータ化による車輪付き移動車両ドライビングシミュレータのモデル化と制御【Powered by NICT】

Modeling and control of a wheeled mobile vehicle driving simulator by differential parameterization

著者 (2件)： Gong Zhongyi (Department of Control Systems and Mechatronics, Technische Universitaet Darmstadt, 64283, Germany) ,  Konigorski Ulrich (Department of Control Systems and Mechatronics, Technische Universitaet Darmstadt, 64283, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 961-966  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では全方位プラットホームとジンバル系から成る車輪型移動車両運転シミュレータの動的モデリングと統合動力学制御のための新しいアプローチを提案した。提案した制御方式の下でこのドライビングシミュレータのためのサブシステムの動力学の包括的解析を行った。全体システム動力学を仮想入力としてタイヤ力を処理して微分代数方程式として導いた。全体モデルは微分制約のある人工フラットシステムとして構築した。全てのシステム変数と制約を構造座標とその誘導体により解析的に差次的にパラメータ化できる。軌道追跡コントローラは,平坦性特性を用いて開発した。さらに,目標軌道を最適化プロセスにすべての物理的限界を組み込んだモデル予測制御手法に基づく運動手がかり戦略により生成される。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデリング ,  最適化 ,  制御方式 ,  *微分 ,  制御装置 ,  *パラメタリゼーション ,  タイヤ ,  平坦性
準シソーラス用語： モデル予測制御 ,  軌道追跡 ,  微分代数方程式 ,  動的モデリング ,  ジンバル ,  全方向 ,  *ドライビングシミュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 運転者  (TB01040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 微分 ,  パラメータ化 ,  車輪 ,  ドライビングシミュレータ ,  モデル化