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J-GLOBAL ID：201702231971371149   整理番号：17A1635024

適応ポテンシャル場を用いた自律車両のための局所軌道計画と制御【Powered by NICT】

Local trajectory planning and control for autonomous vehicles using the adaptive potential field

著者 (3件)： Kim Dongchan (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea) ,  Kim Hayoung (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea) ,  Huh Kunsoo (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, 04763, Republic of Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCTA  ページ： 987-993  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律車両の軌道計画と制御のための提案した新しいポテンシャル場アプローチ。周辺環境のポテンシャル場は,自動車,道路境界と車線中心を含む生成した。車両の予測された位置に基づいて,自車と周辺ポテンシャルの位置を同期させた。添加では,周辺車両のポテンシャル場は周囲車両の相対速度に依存した形で適応するように改善した。横方向回避に必要な縦方向距離は数学的ポテンシャル場で計算し,反映されている。提案したポテンシャル場に基づいて,自律車両の軌跡は準最適経路として選択し,MPC(モデル予測制御)法を追従制御と車両の横方向安定性に適用した。提案したアルゴリズムの性能を,種々の条件下でのシミュレーションで検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  追従制御 ,  自動車 ,  *ポテンシャル ,  アルゴリズム ,  最適航路 ,  道路
準シソーラス用語： モデル予測制御 ,  相対速度 ,  *軌道計画 ,  *自律性 ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 適応 ,  ポテンシャル場 ,  自律 ,  軌道計画