文献

J-GLOBAL ID：201702232498218013   整理番号：17A0368345

健全ロボットSLAMのための影響測定を識別するためのレーザスキャンにおける透明で鏡面反射材料の同定【Powered by NICT】

Identification of transparent and specular reflective material in laser scans to discriminate affected measurements for faultless robotic SLAM

著者 (4件)： Koch Rainer (Technische Hochschule Georg-Simon-Ohm, Kessplerplatz 12, 90489 Nuernberg, Germany) ,  May Stefan (Technische Hochschule Georg-Simon-Ohm, Kessplerplatz 12, 90489 Nuernberg, Germany) ,  Murmann Patrick (Technische Hochschule Georg-Simon-Ohm, Kessplerplatz 12, 90489 Nuernberg, Germany) ,  Nuechter Andreas (Informatics VII -Robotics and Telematics, Julius-Maximilians University, Am Hubland, 97074 Wuerzburg, Germany)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 87  ページ： 296-312  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： レーザスキャナを用いたマッピングは,サービスに適用した最新手法,産業,医療,および救助ロボットである。多くの研究が行われてきたが,まだ透明で鏡面反射物体によるintereferencesに悩まされているマップ。ガラス,鏡,光沢または半透明表面をレーザビームの入射角に依存して誤った測定を引き起こす。過去の実験ではミラー検出器アプローチは,マルチエコーレーザスキャナを用いたそのような測定を決定するために実行した。認識値はエコーの距離に関して記録された測定の違いに基づいている。本論文では,反射状態と透明物体を区別するために研究を記載した。実装したミラー検出器は,四実験を行った物体の認識のための修正された;元ミラー検出器のマップを示すために一つの実験角度,距離,材料に基づく強度特性を調べるために二実験ミラー検出器,反射分類器アプローチの拡張版による印加識別を示すための一つの実験。結果を検証するために,既存のモデルとの比較を行った。本研究は,アルミニウムなどのような,光沢のある金属は有意な特性を提供することを示したが,ミラーはガラスと光沢のある金属の混合モデルによって特性化されていない。センサデータにおけるそれらの出現は背景に強く依存するため透明物体は挑戦的であることが分かった。それにもかかわらず,これらの実験は反射強度に基づく透明および反射性材料の識別が可能であり,実現可能であることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： レーザビーム ,  入射角 ,  キャラクタリゼーション ,  検出器 ,  *鏡面反射 ,  *ロボット ,  透明材料 ,  レーザスキャナ ,  アルミニウム
準シソーラス用語： 反射強度 ,  混合モデル ,  半透明 ,  レスキューロボット ,  *レーザスキャン ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： SLAM ,  エラーフリーマッピング ,  マルチエコーレーザスキャナ ,  反射フィルタ ,  鏡面反射 ,  反射物体 ,  材料識別

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  SLAM ,  識別 ,  レーザスキャン ,  鏡面反射 ,  同定