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J-GLOBAL ID：201702232750791808   整理番号：17A1089537

高速高精度な多関節ロボットの位置,姿勢,力とモーメントのハイブリッド制御-基礎研究:単純適応制御を用いたACサーボモータの位置決め制御-

High-speed and High-precision Hybrid Position/Posture/Force/Moment Control for Multi-joint Robot-Basic Study: Position control of AC servo motor with simple adaptive control-

著者 (2件)： HUANG Qingjiu (工学院大) ,  CHEN Xuedong (華中科技大)
資料名： 工学院大学総合研究所年報  (Annual Report. Research Institute of Science and Technology, Kogakuin University)
号： 24  ページ： 75-84  発行年： 2017年07月 
JST資料番号： L2538A  ISSN： 1341-5786  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ACサーボモータでは負荷変動に対するサーボ調整に手間取ることから,調整の手間を少なくするための適応制御系を検討。
・可変調整則ゲインを用いた単純適応制御を提案し,サーボモータの角度追従制御系を構成して,シミュレーション解析及び実機駆動解析を実施。
・調整パラメータは調整則ゲインのみに減少かつ簡単化したにもかかわらず,PID制御に比べて追従遅れが少なく誤差も小さく,制御応答の追従性や安定性を確保。
・ACサーボモータを制御対象としたときのサーボ調整の不便の減少において,提案した単純適応制御が有効であることを確認。

シソーラス用語： *サーボモータ ,  *適応制御 ,  *調整 ,  制御 ,  誤差 ,  関節ロボット ,  精度
準シソーラス用語： *ACサーボモータ ,  *パラメータチューニング ,  位置決め制御 ,  角度制御 ,  高精度 ,  多関節ロボット ,  追従誤差

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (10件)： 多関節ロボット ,  姿勢 ,  力 ,  モーメント ,  ハイブリッド制御 ,  基礎 ,  研究 ,  適応制御 ,  ACサーボモータ ,  位置決め制御