抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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海中から送られる映像を基にオペレータが船上のコントローラーにより機体を遠隔操作する遠隔操作探査機(ROV)が海底資源開発や海中探査,船舶海洋機器の検査等において実用化されている。本研究では,テザーケーブルの運動をランプドマス法で解析し,そのシミュレーション計算精度を実験結果との比較により確認した。また,陸上から水中へのケーブルの繰り出しを計算するためのモデル化手法を提案し,その有効性を確認した。次に,機体の6自由度運動をモデル化し,テザーケーブルの運動と連成させることにより,機体とテザーケーブルから成る Observation Class ROVシステムの運動を,各種運転動作について 精度良く計算できることを確認した。さらに,ポンツーン型洋上浮体を検査対象として,テザーケーブルと浮体の接触を避ける運用経路を検討し,方向転換前に機体を余分に前進させ陸上のテザーケーブルを予め繰り出すことにより,浮体の2壁面の検査が可能となることを確認した。