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J-GLOBAL ID：201702233270725690   整理番号：17A1371151

Observation Class ROV のテザーケーブル運動の推定

Motion Estimation of the Tether Cable for an Observation Class ROV

著者 (3件)： 山口悟 (九州大学大学院工学研究院) ,  溝口雄太 (ジャパン マリンユナイテッド(株)) ,  坂本亮太 (九州大学大学院工学府)
資料名： 日本船舶海洋工学会論文集  (Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers)
巻： 25  ページ： 143-150(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： G0242B  ISSN： 1880-3717  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 海中から送られる映像を基にオペレータが船上のコントローラーにより機体を遠隔操作する遠隔操作探査機(ROV)が海底資源開発や海中探査,船舶海洋機器の検査等において実用化されている。本研究では,テザーケーブルの運動をランプドマス法で解析し,そのシミュレーション計算精度を実験結果との比較により確認した。また,陸上から水中へのケーブルの繰り出しを計算するためのモデル化手法を提案し,その有効性を確認した。次に,機体の6自由度運動をモデル化し,テザーケーブルの運動と連成させることにより,機体とテザーケーブルから成る Observation Class ROVシステムの運動を,各種運転動作について 精度良く計算できることを確認した。さらに,ポンツーン型洋上浮体を検査対象として,テザーケーブルと浮体の接触を避ける運用経路を検討し,方向転換前に機体を余分に前進させ陸上のテザーケーブルを予め繰り出すことにより,浮体の2壁面の検査が可能となることを確認した。

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  *海底ケーブル ,  自由度 ,  *浮体 ,  壁面 ,  水槽試験 ,  海洋構造物

分類 (2件)： 流体力学一般  (BC01010Z) ,  電線・ケーブル  (NA05020S)

引用文献 (18件)：

• 1) 浦環:海中に求められるロボット,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.6,pp.692-696,2004.
• 2) 宮崎剛,大澤弘敬,中條秀彦,平田和好,澤隆雄,宇津木裕美:ROV技術の現状と将来,日本船舶海洋工学会誌,第42号,pp.12-15,2012.
• 3) Robert D Christ and Robert L Wernli Sr, : The ROV Manual: A User Guide for Observation-Class Remotely Operated Vehicles, Elsevier Ltd., 2007.
• 4) 近藤逸人:知的観測を行う水中ロボット,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.6,pp.714-717,2004.
• 5) 社団法人 国際海洋科学技術協会:海洋開発と新素材,通産資料調査会,1995.

タイトルに関連する用語 (5件)： ROV ,  テザー ,  ケーブル ,  運動 ,  推定