文献

J-GLOBAL ID：201702233410050330   整理番号：17A1634943

高速視覚フィードバック制御に基づく巻線マニプレータ【Powered by NICT】

Winding manipulator based on high-speed visual feedback control

著者 (3件)： Ito Koichiro (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Yamakawa Yuji (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Ishikawa Masatoshi (Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCTA  ページ： 474-480  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 巧み物体を操作するためのロボットの制御ロボット工学における重要な研究分野である。特に,鋳造操作は,ロボットに付着しているエンドエフェクタ操作であり,遠隔物体を把握するためにロボットはそれを予測した。この技術を用いて,ロボットの動作範囲を超えて操作が期待されている。通常の鋳造操作に関する研究では,パラメータ同定に基づくロボットとフィードフォワード制御による操作柔軟物体のモデリングが主流アプローチである。本研究では,ホイップと高速視覚フィードバック制御に基づく鋳造操作を提案した。変形を利用した器用さとホイップを操作することによる物体把持の実現を目指している。ホイップの先端速度は非常に高く,を適切に制御することは困難である。マニプレータとしてホイップを用いたロボットアームの軌道設計に加えて,高速ビジョンシステムを用いた物体の周りのホイップの巻線運動を捕捉し,ホイップのロバストな巻線を達成するために,視覚フィードバックを利用した。実験では,ロボットアーム,ホイップ,高速視覚システムから成る柔軟なマニピュレータシステムを構築し,物体周りのかホイップ風に基づく視覚フィードバックによるロボットの軌道を制御した。ホイップは物体周囲に巻いたできることを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 鋳造 ,  ロボットアーム ,  *視覚 ,  *巻線 ,  *高速度 ,  ロボット ,  *フィードバック制御 ,  モデリング ,  *マニピュレータ ,  フィードフォワード制御 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *視覚フィードバック ,  柔軟物体 ,  パラメータ同定 ,  ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 視覚フィードバック ,  巻線 ,  マニプレータ