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J-GLOBAL ID：201702234764474838   整理番号：17A0966821

時間遅延の存在下でのバイラテラル遠隔操作システムの安定化のためのコンプライアンス制御【Powered by NICT】

Compliance control for stabilization of bilateral teleoperation system in the presence of time delay

著者 (3件)： Sakai Hayata (Graduate School of Science and Technology, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Tomizuka Daisuke (Graduate School of Science and Technology, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICM  ページ： 62-67  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 両側遠隔操作は,有望な技術の一つであり,距離で作動することを可能にした。しかし,ネットワークにおける時間遅延は,性能を著しく低下させると恐らくは系を不安定にする。著者らは以前に遅延バイラテラル遠隔操作システムのための高い透明性を持つアーキテクチャ,P-FアーキテクチャとF-Pアーキテクチャを提案した。しかし,これらのアーキテクチャは非常に不安定であった。P-Fアーキテクチャは,減衰を導入することにより,ソフトおよびハード環境に接触することができる。一方,減衰を導入してもF-Pアーキテクチャは,厳しい環境に接触することができない。そこで本論文では,特にF-Pアーキテクチャのための安定化法を提案した。提案した方法は,F-Pアーキテクチャにおける差動モードにおけるコンプライアンス制御を紹介した。差動モードにおけるコンプライアンス制御は安定性を提供するが,位置誤差は代わりに生じた。それゆえ,本文では,スイッチング手順を提案し,F-P建築をハード環境に対してのみコンプライアンスを持つことができる。提案した方法の有効性を実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計算機アーキテクチャ ,  *コンプライアンス ,  *遠隔制御 ,  ネットワーク ,  スイッチング
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  差動モード ,  透明性 ,  *コンプライアンス制御 ,  *バイラテラル遠隔操作 ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遅延 ,  バイラテラル遠隔操作 ,  安定化 ,  コンプライアンス制御