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J-GLOBAL ID：201702236087939787   整理番号：17A1266016

RGB-Dセンシングを用いた非ホロノミック移動ロボットのための高速サーボ戦略【Powered by NICT】

A Fast servoing strategy for nonholonomic mobile robot with RGB-D sensing

著者 (5件)： Tu Yezhang (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha, 410075) ,  Huang Zhiwu (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha, 410075) ,  Yu Wentao (College of Computer and Information Engineering, Central South University of Forestry and Technology, Changsha 410004) ,  Li Heng (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha, 410075) ,  Jiang Fu (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha, 410075)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 5430-5435  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,過去の寄与が行っているようホモグラフィック関係と直接深さ情報の両方を構成するサーボコントローラは,深さを分離することなく設計した。サーボ戦略はhomograghy行列計算と運用における高速回転と変位,または大規模な深さデータ計算を得る,複雑でないを誘導する分解を必要としない。車輪型移動ロボットは,ロボット線速度の方向に搭載された固定RGB-Dセンサを用いた相対電流姿勢を得るために特徴平面までの距離のベクトル法線を計算する。シミュレーションと実験結果は,RGB-Dサーボ戦略の実現可能性検証のために示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *高速度 ,  センサ ,  電流 ,  *移動ロボット ,  ベクトル ,  *ロボット
準シソーラス用語： 車輪型ロボット ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： RGB-D ,  センシング ,  非ホロノミック ,  ロボット ,  戦略