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J-GLOBAL ID：201702236497176576   整理番号：17A1631896

視覚局在化の品質の予測を用いた自律探査【Powered by NICT】

Autonomous exploration with prediction of the quality of vision-based localization

著者 (4件)： Roggeman Helene (ONERA - The French Aerospace Lab, F-91123, Palaiseau, France) ,  Marzat Julien (ONERA - The French Aerospace Lab, F-91123, Palaiseau, France) ,  Bernard-Brunel Anthelme (ONERA - The French Aerospace Lab, F-91123, Palaiseau, France) ,  Besnerais Guy Le (ONERA - The French Aerospace Lab, F-91123, Palaiseau, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 10274-10279  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,室内,未知で乱雑環境におけるステレオビジョンシステムを装備したロボットプラットフォームを用いた自律探索を行うアルゴリズムを提案した。ビジョンベース定位の精度は,カメラで撮影したシーンにおける可視特徴の量に依存する。視覚走行距離計測法である失敗しそうな地域を避けるためにモデル予測制御法は障害物回避と探索タスクを行い,シーンの品質を考慮して可能にした。実験は,探査のための位置決め精度と被覆率の改善を評価するための移動ロボットを用いて行った。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定位 ,  アルゴリズム ,  走行距離 ,  移動ロボット ,  カメラ ,  *視覚 ,  *品質 ,  立体視 ,  障害物回避 ,  被覆率
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  モデル予測制御 ,  ロボットプラットフォーム ,  *自律性 ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 自律車両 ,  自律探査 ,  ステレオビジョン ,  モデル予測制御

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  局在化 ,  予測 ,  自律 ,  探査