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J-GLOBAL ID：201702236745825242   整理番号：17A0115326

入力/出力データに基づく力制御器の直接設計法【Powered by NICT】

Direct design method of force controller based on input/output data

著者 (4件)： Yamamoto Naoki (Dept. of Electrical and Electronic Engineering, Mie University, Kurimamachiya, Tsu, Japan) ,  Yubai Kazuhiro (Dept. of Electrical and Electronic Engineering, Mie University, Kurimamachiya, Tsu, Japan) ,  Yashiro Daisuke (Dept. of Electrical and Electronic Engineering, Mie University, Kurimamachiya, Tsu, Japan) ,  Komada Satoshi (Dept. of Electrical and Electronic Engineering, Mie University, Kurimamachiya, Tsu, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICAMechS  ページ： 126-131  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,力制御システムの入力/出力データ,すなわち,未知環境への接触時に得られ,その時点でロボットに入力力応答を用いた力制御器のデータ駆動型設計法を提案した。力制御システムは,ロボット自身に加えて接触すべき環境を含む。力コントローラは,環境に配慮して設計しなければならない。そこで本論文では,仮想参照フィードバックチューニング(VRFT),データ駆動型制御器設計法の一つであるに焦点を当てた。設計手法の有効性をシミュレーション例と検証実験で検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  ロボット ,  シミュレーション ,  *力制御
準シソーラス用語： 検証実験 ,  設計手法 ,  データ駆動 ,  未知環境 ,  *設計法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 出力データ ,  力制御 ,  設計法