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J-GLOBAL ID：201702237249057403   整理番号：17A1271810

浮遊ターゲットのロバストな捕獲のための柔軟な操作によるケージングに基づく把握【Powered by NICT】

Caging-based grasp with flexible manipulation for robust capture of a free-floating target

著者 (3件)： Hirano Daichi (Research Unit II, Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), 2-1-1 Sengen, Tsukuba, Ibaraki, 305-8505, Japan) ,  Kato Hiroki (Research Unit II, Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), 2-1-1 Sengen, Tsukuba, Ibaraki, 305-8505, Japan) ,  Tanishima Nobutaka (Research Unit II, Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), 2-1-1 Sengen, Tsukuba, Ibaraki, 305-8505, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5480-5486  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットアームを用いた浮遊ターゲットのロバストな捕捉を検討した。センサ誤差と時間遅れに起因する位置誤差は望ましくない接触と不安定型糖尿病を引き起こす可能性がある。本論文では,ケージベース剛性グリッパとインピーダンス制御,ロボットは精密な運動追跡と大きな力相互作用のないロバスト標的を捉えることを提案した。提案した方法の性能は,平面微小重力運動をエミュレートする隻の空気浮上システムを用いて実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  エミュレーション ,  *浮遊 ,  ロボット ,  センサ ,  浮上り ,  剛性 ,  *ロバスト性 ,  相互作用 ,  つかみ装置 ,  微小重力
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  位置誤差 ,  時間遅れ ,  *ケージング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 浮遊 ,  ターゲット ,  ロバスト ,  捕獲 ,  ケージング ,  把握