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J-GLOBAL ID：201702237495848478   整理番号：17A1266014

移動ロボットのためのSLAMアルゴリズム視覚を使った改良されたRGB-D【Powered by NICT】

Improved RGB-D vision SLAM algorithm for mobile robot

著者 (3件)： Cheng Yi (School of Electronic Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China) ,  Bai Jiaqi (School of Electronic Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China) ,  Xiu Chunbo (School of Electronic Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 5419-5423  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時位置決めおよびマッピング(SLAM)移動ロボットの最も挑戦的な問題の一つである。改良されたRGB D視覚SLAMアルゴリズムを本論文で提案したが,これは従来のアルゴリズムに存在する累積位置誤差と大きな計算の問題を解決するための車輪型移動ロボットに基づく。フレームの重ね合わせに起因する誤差を克服するために,グラフ最適化プロセスのバックエンドで導入した準ランダムループ閉鎖検出法。本論文では,実験のためのFR1/roomデータパケットを使用し,実験結果は,改良されたRGB D視覚SLAMアルゴリズムは計算時間を節約し,アルゴリズムの実時間性能を増強することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  検出法 ,  重合せ ,  *アルゴリズム ,  CPU時間 ,  位置決め ,  最適化 ,  *視覚
準シソーラス用語： 実時間 ,  バックエンド ,  車輪型ロボット ,  位置誤差 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  SLAM ,  アルゴリズム ,  視覚 ,  RGB-D