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J-GLOBAL ID：201702237520606331   整理番号：17A1632733

配向アラインメントを用いた複数剛体のロバスト距離ベースフォーメーション制御【Powered by NICT】

Robust Distance-Based Formation Control of Multiple Rigid Bodies with Orientation Alignment ^* * This work was supported by the H2020 ERC Starting Grand BU-COPHSYS, the Swedish Research Council (VR), the Knut och Alice Wallenberg Foundation and the European Union’s Horizon 2020 Research and Innovation Programme under the Grant Agreement No. 644128 (AEROWORKS).

著者 (3件)： Nikou Alexandros (ACCESS Linnaeus Center, School of Electrical Engineering and KTH Center for Autonomous Systems, KTH Royal Institute of Technology, SE-100 44, Stockholm, Sweden) ,  Verginis Christos K. (ACCESS Linnaeus Center, School of Electrical Engineering and KTH Center for Autonomous Systems, KTH Royal Institute of Technology, SE-100 44, Stockholm, Sweden) ,  Dimarogonas Dimos V. (ACCESS Linnaeus Center, School of Electrical Engineering and KTH Center for Autonomous Systems, KTH Royal Institute of Technology, SE-100 44, Stockholm, Sweden)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 15458-15463  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3D空間におけるクラス第二近似解非線形マルチエージェントシステムの距離と線方向に基づいた編隊制御の問題を検討し,静的および無向通信トポロジー。より詳しくいえば,ここでは,各エージェントがその近傍からの局所情報のみを用いて自分自身の制御信号を計算するために,モデル非線形性と外因性擾乱の知識を組み込まないという意味で分散モデルフリー制御プロトコルを設計した。さらに,過渡および定常状態応答は単にある設計者特定性能関数によって決定され,エージェントの動的モデル,制御ゲイン選択,基礎となるグラフトポロジーのみならず,初期条件によって完全に分離した。あるエージェント間距離制約を導入することにより,近傍エージェント間の衝突回避と接続性の維持を保証する。最後に,シミュレーション結果は,提案したコントローラの性能を検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  エージェント ,  制御装置 ,  位相幾何学 ,  *アラインメント ,  衝突回避 ,  制御信号 ,  *ロバスト性 ,  ダイナミックモデル ,  *剛体 ,  非線形性 ,  プロトコル ,  マルチエージェントシステム ,  利得
準シソーラス用語： *編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： マルチエージェントシステム ,  協調システム ,  分散型非線形制御 ,  非線形協調制御 ,  ロバスト制御

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  プロセス制御  (IC03040B) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 配向 ,  アラインメント ,  剛体 ,  ロバスト ,  フォーメーション制御