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J-GLOBAL ID：201702238257932398   整理番号：17A1568171

経路計画のためのBe’zier曲線を用いたクロソイドの正確で効率的な近似【Powered by NICT】

Accurate and Efficient Approximation of Clothoids Using Be ́zier Curves for Path Planning

著者 (4件)： Chen Yong (Institute for Media Innovation, and School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Cai Yiyu (Institute for Media Innovation, and School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Zheng Jianmin (Institute for Media Innovation, and School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Thalmann Daniel (Institute for Media Innovation, and School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 5  ページ： 1242-1247  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 曲率分布差の最小化に基づくBe’zier曲線を用いて本論文で提示した正確で効率的なクロソイド近似法。既存の方法と比べて,提案した方法は位置,配向,および曲率の小さい近似誤差を持つ高次幾何学的連続性を保証することができた。近似スキームは三段階で起こった。,基本クロソイド曲線と呼ばれる特異的巻き角制約のあるクロソイド曲線のサブセットは5次Be’zier曲線を用いて近似した。,第一象限で定義された基本クロソイドを定式化し,それは一連の形質転換素クロソイド曲線から構成される。適応サンプリング戦略は,得られたBe’zierセグメントは,指定された精度で計算されることを保証するために適用し,すべての必要な情報は,オフラインとルックアップテーブルに貯蔵され得ることができた。最後に,任意のパラメータを持つ一般的なクロソイドは,適切な幾何学的変換によるルックアップテーブルに基づく近似が容易である。最近の円弧補間と有理Be’zier曲線に基づく近似との比較は,提案した手法がほとんどのシナリオにおける等価またはより大きな計算効率を達成できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 曲率 ,  内挿法 ,  部分集合 ,  ルックアップテーブル ,  近似法 ,  定式化 ,  *経路探索 ,  *曲線 ,  円弧
準シソーラス用語： 計算効率 ,  Clothoid曲線 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 経路計画 ,  Be ,  曲線 ,  近似