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J-GLOBAL ID：201702238682846392   整理番号：17A1029447

直列運動学的鎖の順動力学のための並列再帰的ハミルトニアンアルゴリズム【Powered by NICT】

A Parallel Recursive Hamiltonian Algorithm for Forward Dynamics of Serial Kinematic Chains

著者 (3件)： Chadaj Krzysztof (Faculty of Power and Aeronautical Engineering, Division of Theory of Machines and Robots, Institute of Aeronautics and Applied Mechanics, Warsaw University of Technology, Warsaw, Poland) ,  Malczyk Pawel (Faculty of Power and Aeronautical Engineering, Division of Theory of Machines and Robots, Institute of Aeronautics and Applied Mechanics, Warsaw University of Technology, Warsaw, Poland) ,  Fraczek Janusz (Faculty of Power and Aeronautical Engineering, Division of Theory of Machines and Robots, Institute of Aeronautics and Applied Mechanics, Warsaw University of Technology, Warsaw, Poland)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 3  ページ： 647-660  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： をHamiltonの正準方程式に基づく多体システム動力学のシミュレーションのための新しい再帰的定式化を提示した。Hamiltonの正準方程式は加速度に比べて多くの有利な特徴を示すが,この定式化に基づく多剛体系の動力学のための専用並列アルゴリズムが不足していることが明らかになった。直列運動学的鎖はこの論文で考察した。最初に,Hamiltonの正準方程式の標準セットは,速度レベルにおける拘束方程式と一緒に接合した。再定式化は,システムの関節速度と並列実装のための対数計算コストをもたらす分割統治様式で拘束力インパルスを決定した。続いて,運動方程式は,全関節運動量の時間導関数を得るために再配列した。逐次を実施した場合,全アルゴリズムは線形計算コストを示した。数値法である厳密解と非反復。数値テストケースは,いかなる付加的な拘束安定化技術を用いることなく無視できるエネルギードリフトを明らかにした。結果は,より標準的な加速に基づく定式化と実際の物理実験からの結果と比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛体 ,  運動方程式 ,  並列アルゴリズム ,  *アルゴリズム ,  定式化 ,  線形性 ,  加速度 ,  導関数 ,  厳密解
準シソーラス用語： 物理実験 ,  関節運動 ,  拘束力 ,  計算コスト ,  並列実装 ,  多体系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 直列 ,  運動学 ,  順 ,  動力学 ,  ハミルトニアン ,  アルゴリズム