文献

J-GLOBAL ID：201702239079346733   整理番号：17A1271448

関節,駆動および独立操縦可能な速度制限された砥石による平面ロボットのためのコントローラ経路追従【Powered by NICT】

Path following controller for planar robots with articulated, actuated and independently steerable velocity-limited wheels

著者 (4件)： Pitkanen Ville (Department of Computer Science and Engineering at University of Oulu, Finland) ,  Tikanmaki Antti (Department of Computer Science and Engineering at University of Oulu, Finland) ,  Kemppainen Anssi (Department of Computer Science and Engineering at University of Oulu, Finland) ,  Roning Juha (Department of Computer Science and Engineering at University of Oulu, Finland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 2433-2440  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 個々に操作可能な車輪を持つ擬似全方向ロボットは,移動度,ロバスト性,及び負荷容量の間の良いバランスをofieer。しかし,車輪の操舵と転がり速度の正確な同期がアクチュエータinfightingによるエネルギー損失,機械的応力と車輪滑りを防ぐために必要である。これは複雑な問題であることが証明され,特に車輪はロボット本体に固定されない場合にいるが,代わりに作動鎖を介してそれに接続した。と可変または固定フットプリントを有する平面ロボットのステアリングと転がり速度を同期経路追従のための閉形式方程式から成る数学的に簡単な方法を提示し,各車輪の操舵と回転アクチュエータの速度限界を尊重しながら。提示した方法は徹底的に説明し,シミュレーション結果は,その性能を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *ロボット ,  移動度 ,  *運転 ,  エネルギー損失 ,  シミュレーション ,  ロバスト性 ,  *速度制限 ,  負荷容量 ,  *研削砥石
準シソーラス用語： 閉形式 ,  フットプリント ,  機械的ストレス ,  全方向 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  操縦 ,  速度制限 ,  砥石 ,  ロボット ,  コントローラ ,  経路追従