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J-GLOBAL ID：201702239899903749   整理番号：17A1265856

オプティカルフローと特徴マッチングに基づく単眼視覚オドメトリ【Powered by NICT】

Monocular visual odometry based on optical flow and feature matching

著者 (4件)： Chuanqi Cheng (School of Navigation and Aerospace Engineering, Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China) ,  Xiangyang Hao (School of Navigation and Aerospace Engineering, Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China) ,  Zhenjie Zhang (School of Navigation and Aerospace Engineering, Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China) ,  Mandan Zhao (School of Navigation and Aerospace Engineering, Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 4554-4558  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： CPS否定された場所における実時間正確な局在性の問題を解決するために,オプティカルフロー追跡と特徴マッチングに基づく単眼視覚走行距離計測法を提案した。従来の姿勢推定アルゴリズムを高速化するために,画像シーケンスをキーフレームと非主要フレームに分類される。特徴検出とマッチングの通常のパイプラインを利用して,キーフレームを処理し,一方,非主要フレームの対応付けを追跡するLucas Kanadeオプティカルフローを利用した。視覚走行距離計測法のロバスト性を改善するために,姿勢推定の相に適用したRANSACベース異常値排除スキーム。さらに,動的方程式に基づくKalmanフィルタは,姿勢推定を最適化するために設計した。実験結果は,提案した方法が特徴マッチングの高精度を得ることができたが,オプティカルフロー追跡の実時間性能,都市におけるリアルタイム正確な局在化のニーズを満たすことができるを明らかにした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *視覚 ,  ロバスト性 ,  走行距離 ,  *オプティカルフロー ,  Kalmanフィルタ ,  最適化 ,  異常値 ,  高速化 ,  *単眼 ,  *マッチング
準シソーラス用語： RANSAC ,  姿勢推定 ,  キーフレーム ,  実時間 ,  *特徴マッチング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： オプティカルフロー ,  特徴マッチング ,  単眼 ,  視覚 ,  オドメトリ