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J-GLOBAL ID：201702240289188951   整理番号：17A0881432

バイオミメティック軌道生成モデルを用いた複雑な標的到達タスクにおける精製運動技能訓練のための速度ベースロボット援助:パイロット研究【Powered by NICT】

Velocity-based robotic assistance for refining motor skill training in a complex target-hitting task using a bio-mimetic trajectory generation model: A pilot study

著者 (1件)： Tanaka Yoshiyuki (Graudate School of Engineering, Nagasaki University, 1-14 Bunkyo-machi, Nagasaki, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 92  ページ： 152-161  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学習/訓練におけるロボット支援のために提案されたいくつかの方法。しかし,被訓練者/患者の運動能力を考慮したロボット装置による被訓練者/患者の手の自然な運動および訓練/患者を教えるための安全で有効な方法の設計のような幾つかの主要問題,特に運動タイミングを必要とする複雑なタスクにおいて,について,まだ,対処する必要がある。本論文では,上記問題を考慮した標的到達タスクにおける運動技能訓練のためのバイオミメティック軌道生成モデルを用いた速度に基づくロボット支援(VRA)を提案した。設計した運動課題では,被訓練者は壁にターゲットをヒットするための所望の時間でラケットと接近するボールに接触しなければならない接触前後のボールの挙動を予測した。接触時間でラケット角及び手速度のセットは,タスク関連運動技能として定義される。VRAと運動訓練では,原始的な参照速度プロファイルの時間スケールは,ロボット支援による過去の試験で記録されたないタスク関連運動技能の個人レベルに適応することができた。ロボット装置は,運動技能訓練を容易にするためのカスタマイズされた参照速度プロファイルを訓練生を教えている。標的到達タスクにおける運動技能訓練に関するVRAの効果を本パイロット研究における概念を検証するために十六人の健康なボランティア(22 24歳男子大学生)を用いて研究した。設計した運動課題のための熟練した手の動きは最初の四熟練者からの測定結果のセットを用いて測定し,多重ピークを持つ基本的参照速度プロファイルは,タスク関連制約を利用した躍度最小化モデルで再生することに成功した。,VRAなしに,訓練実験のセットはターゲットタスクの経験を持たない十二名の被験者で実施した。本パイロット研究の健康な被検者の結果は,提案したVRAたタスク関連運動技能(ほぼ半分試験)の取得を容易にするために,所望の速度(約40%)の時間的誤差を減少させるのに有効であることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  *ロボット ,  ボランティア ,  *モデル ,  患者 ,  *パイロット試験 ,  運動能力 ,  被験者 ,  速度プロファイル ,  ラケット ,  運動課題 ,  *運動技能 ,  *生成モデル
準シソーラス用語： *軌道生成 ,  *技能訓練 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ロボット支援 ,  運動技能訓練 ,  軌道生成 ,  個々の適応

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (11件)： 軌道生成 ,  モデル ,  標的 ,  タスク ,  精製 ,  運動技能 ,  訓練 ,  ロボット ,  援助 ,  パイロット ,  研究