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J-GLOBAL ID：201702241180900812   整理番号：17A1359156

3関節劣駆動マニピュレータのホロノミーベース制御【Powered by NICT】

Holonomy-based control of a three-joint underactuated manipulator

著者 (1件)： Ito Masahide (School of Information Science and Technology, Aichi Prefectural University, 1522-3 Ibaragabasama, Nagakute, 480-1198, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RoMoCo  ページ： 205-210  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らの以前の研究では,第二近似解連鎖形式における非ホロノミックシステムのための運動計画アルゴリズムを提案した。アルゴリズムの基本的な考え方は,正弦波入力の使用は,ホロノミー,非ホロノミックシステムの本質的な運動を抽出することである。水平面内を移動する三関節劣駆動マニピュレータのための停止から停止運動の制御問題を検討した。このマニピュレータの動力学は,適切な座標変換と入力変換による第二近似解連鎖形式に変換することができる。二システム記述との間のこの一致は,提案したアルゴリズムに基づく制御法を構築することがhelpes。制御法の有効性はいくつかの例により数値的に実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 正弦波 ,  制御方式 ,  *ホロノミー ,  *マニピュレータ ,  アルゴリズム ,  座標変換
準シソーラス用語： 水平面 ,  運動計画 ,  非ホロノミックシステム ,  近似解 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 関節 ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  ホロノミー