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J-GLOBAL ID：201702241956470201   整理番号：17A0406297

ヒト手運動追跡を用いたSCHUNK S5FH劣駆動擬人化ハンドの遠隔操作【Powered by NICT】

Teleoperation of the SCHUNK S5FH under-actuated anthropomorphic hand using human hand motion tracking

著者 (4件)： Cerulo Ilaria (Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell’Informazione, Universita degli Studi di Napoli Federico II, via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy) ,  Ficuciello Fanny (Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell’Informazione, Universita degli Studi di Napoli Federico II, via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy) ,  Lippiello Vincenzo (Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell’Informazione, Universita degli Studi di Napoli Federico II, via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy) ,  Siciliano Bruno (Dipartimento di Ingegneria Elettrica e Tecnologie dell’Informazione, Universita degli Studi di Napoli Federico II, via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 89  ページ： 75-84  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,擬人化ロボットハンドの遠隔操作制御,SCHUNK S5FHの開発について述べ,OptiTrack技術を用いたその運動を測定することによりマスタとしての人間の手を用いた。本研究の目的は,人間の手の操作研究を高める瞬時にロボットハンドにこれらの研究をすることである。手指追跡に用いられる方法と装置に関する予備的研究は,利用可能な運動追跡システムに基づいて人間の手の単純化された運動学的モデルの選択をもたらした。同じ基準を用いて,マーカー配分のためのプロトコルの解析は数と指と手掌に配置する方法を明確にした。モーションキャプチャシステムの限界を克服するために,同定および標識のための方法は,それらの解剖学的配置に応じて開発された。その後,追跡は,手の運動学的鎖上のノイズ,異常値およびマーカーの損失に関してロバストな動的ラベリングアルゴリズムマーカー位置の間の制約を用いて行った。検証は,異なる被験者の右手を用いての指と母指対立屈曲/伸展および外転/内転を含む異なるタスクを考慮して行った。試験と検証のために,カップをねじのような操作タスクのための相乗効果に関する予備的研究は,ロボットハンド上に転写されたヒトの手で行った。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 予備調査 ,  母指 ,  プロトコル ,  異常値 ,  トラッキング装置 ,  ロバスト性 ,  簡素化 ,  解剖学 ,  *遠隔制御 ,  *ヒト
準シソーラス用語： 外転 ,  モーションキャプチャシステム ,  運動学モデル ,  *擬人化 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 手指追跡 ,  遠隔操作 ,  姿勢相乗作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒト ,  運動 ,  追跡 ,  劣駆動 ,  擬人化 ,  遠隔操作