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J-GLOBAL ID：201702242469823260   整理番号：17A1271387

空気管内ロボットのための高保持力と管通過能力を達成するための自己同期型膨張機構【Powered by NICT】

A self-locking-type expansion mechanism to achieve high holding force and pipe-passing capability for a pneumatic in-pipe robot

著者 (4件)： Yamamoto Tomonari (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Japan) ,  Konyo Masashi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Japan) ,  Tadakuma Kenjiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Japan) ,  Tadokoro Satoshi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1900-1907  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 管内ロボットのための自己同期型膨張機構を提案した。以前に著者らは,空気圧中空軸アクチュエータを用いた高速移動機構を提案した。が,この機構は保持力を欠き,曲管を通過できなかった。提案した機構は大きな保持力を生成し,自己同期現象を用いて曲管を通過できる。新しい膨張機構を概念化し,設計と保持力と機構設計を定式化するために,その関連する数学的モデルを導入した。機構の特性と能力を実験により明らかにした。実験結果から,印加圧力と機構の設計を最適化した。提案した機構は69.7Nの最大保持力,以前の機構のそれよりも5.2倍高いを生成し,ロボットの曲管通過能力を劇的に改善する。最後に,この機構の性能をシミュレーションパイプ試験で確認した。本試験では,提案した機構を備えたロボットは,複雑な管形状,垂直及び曲管を含む移動円滑かつ着実に。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  アクチュエータ ,  曲管 ,  *ロボット ,  数学モデル ,  高速度 ,  最適化
準シソーラス用語： 印加電圧 ,  概念形成 ,  同期現象 ,  移動機構 ,  空気圧 ,  *保持力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 空気管 ,  ロボット ,  保持力 ,  管 ,  能力 ,  自己 ,  同期型 ,  膨張