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J-GLOBAL ID：201702242520595034   整理番号：17A1394373

Serret-Frenetフレームの下での動的不確実性を伴う劣駆動ホバークラフトの経路追従制御【Powered by NICT】

Path-following control of an underactuated hovercraft with dynamic uncertainties under Serret-Frenet frame

著者 (4件)： Fu Mingyu (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) ,  Wang Taiqi (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) ,  Xu Yujie (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) ,  Gao Shuang (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 3635-3640  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動的不確実性の存在下で所望の水平経路に沿った劣駆動ホバークラフトのステアリングの問題を検討した。最初に,あらかじめ定義したリファレンス経路に基づいて,見通し内(LOS)指導は,経路上の仮想ターゲットに沿った移動Serret-Frenetフレームで構築した。位置と方向誤差ダイナミックスは,座標変換を用いて紹介した。運動学的コントローラは,実現可能な湾曲した経路の誤差を零にバックステッピング法を用いて開発した。,コントローラは,速度追跡誤差を扱うために拡張した。モデル不確実性と外部擾乱の存在下でのホバークラフトのロバスト性を向上させるために,動力学制御則は劣駆動ホバークラフトの追跡性能を改善するためにスライディングモード制御法を用いて設計した。Lyapunovアプローチを用いて,最終的な制御システムは,システムの全誤差信号は一様に大域的に漸近安定であることを証明できた。最後に,シミュレーション結果は,劣駆動ホバークラフトの経路追従のための提案した方法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  漸近安定 ,  *不確実性 ,  スライディングモード制御 ,  座標変換 ,  シミュレーション ,  制御系 ,  制御装置 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 誤差信号 ,  外部擾乱 ,  バックステッピング法 ,  *経路トラッキング ,  *ホバークラフト ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不確実性 ,  劣駆動 ,  ホバークラフト ,  経路追従