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J-GLOBAL ID：201702243178946473   整理番号：17A1265996

アクチュエータ動力学と未知パラメータをもつ車輪型移動ロボットのための低複雑度の適応追跡制御【Powered by NICT】

Low-complexity adaptive tracking control for wheeled mobile robot with actuator dynamics and unknown parameters

著者 (2件)： Shen Zhixi (The Key Laboratory of Dependable Service Computing in Cyber Physical Society of Ministry of Education, Chongqing University, Chongqing, 400044, China) ,  Ma Yaping (The Key Laboratory of Dependable Service Computing in Cyber Physical Society of Ministry of Education, Chongqing University, Chongqing, 400044, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 5317-5322  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知パラメータだけでなく,アクチュエータ動特性をもつ車輪型移動ロボット(WMR)のための簡単な適応追跡制御アプローチを提示する。WMRのために開発したロバスト適応制御器,だけでなく運動学的および動力学的モデルとアクチュエータ動力学不確実性の不確実性を補償し,,WMRが所望の軌道を追跡する良好な性能を持たせることができる。さらに,この制御器は構造的に簡単で,計算的に安価である。Lyapunov安定性解析から,制御された閉ループシステムのすべての信号が一様に最終的に有界であることを示した。提案した制御戦略の有効性は系統的安定性解析と数値シミュレーションによって確認された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 力学モデル ,  安定性解析 ,  不確実性 ,  閉ループ系 ,  *アクチュエータ ,  制御装置 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  制御戦略 ,  有界 ,  Lyapunov安定性 ,  低価格 ,  ロバスト適応制御 ,  *複雑度 ,  *車輪型ロボット ,  *未知パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： アクチュエータ動力学 ,  未知パラメータ ,  車輪型移動ロボット ,  複雑度 ,  適応 ,  追跡制御