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J-GLOBAL ID：201702243190940231   整理番号：17A0887203

劣駆動足運動によって特徴づけられるヒューマノイド平衡挙動【Powered by NICT】

Humanoid Balancing Behavior Featured by Underactuated Foot Motion

著者 (4件)： Li Zhibin (School of Informatics, University of Edinburgh, Edinburgh, U.K.) ,  Zhou Chengxu (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Zhu Qiuguo (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Xiong Rong (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 2  ページ： 298-312  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しい制御合成したバランス回復においてヒトに匹敵するユニークな足傾斜挙動を明らかにするためにヒューマノイドのための提案した。モデルベース挙動の我々の研究は,基礎となる機構と足傾斜井戸の意義について解説した。アルゴリズムは重心,足のovertiltingを防ぐ仮想栓,胴体の姿勢制御でのインピーダンス制御から構成されている。概念の証明は矢状シナリオに焦点を当て,提案した制御は活性足傾斜によって特性化人間平衡挙動を生成するために効果的であった。実ヒューマノイドに対するこの挙動の成功した複製は意図的に制御された劣駆動の実現可能性を証明した。実験検証を厳密に行い,サブモジュールと全体の制御からのデータを示し,解析した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 胴体 ,  複製 ,  アルゴリズム ,  *姿勢制御 ,  重心 ,  ヒト ,  栓 ,  キャラクタリゼーション
準シソーラス用語： 実験検証 ,  インピーダンス制御 ,  モデルベース ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 劣駆動 ,  足 ,  運動 ,  ヒューマノイド ,  平衡 ,  挙動