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J-GLOBAL ID：201702243951633051   整理番号：17A1826479

単位二重四元数に基づくネットワーク化された剛体のための分散姿勢と翻訳コンセンサス【Powered by NICT】

Distributed attitude and translation consensus for networked rigid bodies based on unit dual quaternion

著者 (3件)： Wang Yinqiu (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, Zhejiang, China) ,  Yu Changbin (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, Zhejiang, China) ,  Yu Changbin (Research School of Engineering, NICTA, Australian National University, Canberra, 0200, ACT, Australia)
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 27  号： 17  ページ： 3971-3989  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単位二重四元数の工具による固定と無向通信トポロジの下におけるネットワーク化され完全駆動剛体のための分散姿勢と翻訳コンセンサス問題のための統一解を提供する。静的リーダを有する二種類のコンセンサス,すなわち,リーダレス同意とリーダー追従コンセンサスを調べた。,剛体の動力学は,単位二重四元数で示した。剛体の制御入力はまた,単位二重四元数から求めた。第二に,すべての剛体の態度と翻訳はリーダー無しで,それぞれ,コンセンサスに達することを保証するために二重四元数の形で分散コンセンサス則を提案した。第三に,静的リーダーを持つリーダー追従コンセンサス問題を研究した。提案したリーダー追従コンセンサス則により,すべての剛体の状態が静的リーダーの対応状態,姿勢及び翻訳を含むに収束する。最後に,数値事例が理論的結果の有効性を検証した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *剛体 ,  位相幾何学 ,  *四元数 ,  通信
準シソーラス用語： 制御入力 ,  コンセンサス問題 ,  *ネットワーク化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 複数剛体 ,  コンセンサス ,  単位二重四元数 ,  姿勢と翻訳 ,  通信トポロジー

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 四元数 ,  剛体 ,  姿勢 ,  翻訳 ,  コンセンサス