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J-GLOBAL ID：201702244216686304   整理番号：17A1353287

Hopf発振器は生物工学的4足ロボットのための適応歩行制御【Powered by NICT】

Hopf oscillator based adaptive locomotion control for a bionic quadruped robot

著者 (3件)： Liu Handi (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China) ,  Jia Wenchuan (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China) ,  Bi Liangyu (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 949-954  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 学習動物のリズム行動に基づく脚型ロボットのための適応歩行制御器を構築することを目的とした。,伝統的なものとは異なり,移動制御法の設計は,中枢パターン発生器(CPG)の生物学的項,リズム運動を生成するために用いからヒントを得たものである。連成振動子から成る対称網の目状のCPG構造は脚型ロボットのための安定した自然歩行パターンを簡単に提示した。さらに,固定相関係を有する種々の歩容間の歩容遷移は,任意の位相差が得られることを結合項として回転行列を導入することにより実現した。,平滑と即発歩行スイッチングが達成される動的歩行を行うようにした。,傾きのような不均一地形への適応性を向上させるためには,CPGネットワークへの感覚フィードバックとしての身体姿勢を採用し,歩行のための制御信号を変調された斜面上の動的歩行を達成した。シミュレーションと物理的プロトタイプ実験からの結果は,提案した制御戦略の実現可能性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 適応性 ,  プロトタイプ ,  連成振動 ,  ネットワーク ,  歩容 ,  *発振器 ,  *歩行 ,  対称性 ,  学習 ,  *バイオテクノロジー
準シソーラス用語： 位相差 ,  歩行パターン ,  脚型ロボット ,  リズム ,  *歩行制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 発振器 ,  生物工学 ,  4足ロボット ,  適応 ,  歩行制御