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J-GLOBAL ID：201702245025288588   整理番号：17A1353438

無人水上船の経路追従のための外乱オブザーバを用いたモデル予測制御器の設計【Powered by NICT】

Model predictive controller design with disturbance observer for path following of unmanned surface vessel

著者 (3件)： Liu Zhilin (College of Automation, Harbin Engineering University, Heilongjiang 150001, China) ,  Geng Chao (College of Automation, Harbin Engineering University, Heilongjiang 150001, China) ,  Zhang Jun (Department of Electrical and Information Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1827-1832  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外乱オブザーバを用いたモデル予測制御器は自動無人水上船(USV)を環境擾乱をもつ参照経路に従うことを示した。完全計装USVによる実物大試験は動的モデルを同定するために実施した。Serret-Frenetフレームは追従誤差を定義するために使用する,位置追跡誤差は制御モデルの状態を安定化する零により安定化できる。また考察したシステムの制約付き制御入力は,モデル予測制御(MPC)に基づく性能を最小化することにより解いた。シミュレーションと実験結果は,提案した方法の有効性を検証するために提示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 実物大試験 ,  *ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 制御入力 ,  制御モデル ,  追従誤差 ,  *モデル予測制御 ,  *外乱オブザーバ ,  *水上船 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 無人水上船 ,  経路追従 ,  外乱オブザーバ ,  モデル予測制御 ,  設計