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J-GLOBAL ID：201702245074641488   整理番号：17A1774123

自律4ロータM AVのためのハイブリッド視覚ステレオSLAMに基づく屋外障害物回避【Powered by NICT】

Outdoor obstacle avoidance based on hybrid visual stereo SLAM for an autonomous quadrotor MAV

著者 (2件)： Ait-Jellal Radouane (Chair of Cognitive Systems, University of Tuebingen, Sand 1, D-72076 Tuebingen, Germany) ,  Zell Andreas (Computer Science Department, University of Tuebingen, Sand 1, D-72076 Tuebingen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ECMR  ページ： 1-8  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未知環境のオンライン体積マップ作成/安全軌道の計画の問題を取り上げて論じた。この目的のために使用されるセンサは,ステレオカメラである。本システムは,GPS否定された地域で働くように設計されている。特徴ベースのステレオSLAMと直接ステレオSLAMを組み合わせたキーフレームに基づくハイブリッドSLAMアルゴリズムを設計した。地図におけるカメラ姿勢の追跡を維持しながら,著者らは,マップを成長させるためにそれを使用した。SLAMシステムは,まばらなマップを構築した。経路計画のために,キーフレームで密なステレオマッチングを計算するとOctomapにおける点雲を挿入することにより高密度体積マップを構築した。計算した視差マップは,筆者らのハイブリッドSLAMの直接追跡精密化段階に再利用している。,SE(3)状態空間におけるRRT*アルゴリズムを用いて推定した安全な軌道。我々の実験では,著者らは百キーフレームの大きな環境をマッピングすることができることを示した。も障害物回避のための筆者らのアプローチを検証するためにquadcopterを用いた自律屋外飛行を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *障害物回避 ,  *視覚 ,  ステレオマッチング ,  センサ ,  *ステレオ音響 ,  再利用 ,  カメラ ,  安全性 ,  経路探索 ,  GPS ,  ステレオカメラ
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  キーフレーム ,  未知環境 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  ロータ ,  視覚 ,  ステレオ ,  SLAM ,  屋外 ,  障害物回避