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J-GLOBAL ID：201702245355426358   整理番号：17A1394877

低融点合金を用いた可変剛性ソフトロボットグリッパ【Powered by NICT】

A variable stiffness soft robotic gripper with low-melting-point alloy

著者 (7件)： Yufei Hao (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing, 100191) ,  Tianmiao Wang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing, 100191) ,  Xi Fang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing, 100191) ,  Kang Yang (School of Materials Science and Engineering, Beihang University, Beijing, 100191) ,  Ling Mao (School of Materials Science and Engineering, Beihang University, Beijing, 100191) ,  Juan Guan (School of Materials Science and Engineering, Beihang University, Beijing, 100191) ,  Li Wen (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing, 100191)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6781-6786  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,設計,製作および低融点合金(LMPA)を埋め込んだソフトアクチュエータの機能を示した。ジュール加熱によって金属を溶融することにより,金属の相は固体状態から液体状態への,アクチュエータの剛性はほぼ一桁に変化した。再加熱再結晶円により,アクチュエータは亀裂状態から自己修復と回復できる。異なる電流下での融解速度を測定した。に加えて,アクチュエータの自己修復特性と剛性増強を調べるために二つの実験を行なった。LMPAは40秒以内に溶融することができた。LMPAを埋め込んだ三個のアクチュエータを用いて,可変機械的剛性を持つソフトグリッパを実装した。実験結果は,このアクチュエータが自己修復特性を持つだけでなく,ないLMPAアクチュエータ(対照)に比べて機械的剛性を高めることを示した。LMPAは固体(再結晶)状態であったが,アクチュエータの曲げ剛性は,対照のそれより3.5倍まで増加した;グリッパの引き離し力は6.5倍に増加した。LMPAは可変機械的剛性の能力を持つソフトロボットを提供し,自己修復システムのためのよりロバストな能力を提供する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *つかみ装置 ,  *剛性 ,  抵抗加熱 ,  ロバスト性 ,  再加熱 ,  *低融点金属 ,  電流 ,  固相 ,  再結晶 ,  曲げ剛性 ,  アクチュエータ ,  亀裂
準シソーラス用語： 自己修復 ,  ソフトアクチュエータ ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 固体デバイス材料  (NC03020K) ,  接続部品  (NA05050Z) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V)

タイトルに関連する用語 (2件)： 低融点合金 ,  可変剛性