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J-GLOBAL ID：201702246029538308   整理番号：17A1631637

~*閉塞3D環境におけるスプラインに基づく運動計画【Powered by NICT】

Spline-Based Motion Planning in an Obstructed 3D Environment ^*

著者 (2件)： Van Parys Ruben (MECO research group, Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium) ,  Pipeleers Goele (MECO research group, Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 8668-8673  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,障害物のある3D環境を最適な方法でシステムを操作する運動計画手法を提案した。運動軌跡は,多項式スプラインとしてパラメータ化し,Bスプライン基底関数の性質を利用することにより,軌道上の制約を効率的に実施した。アプローチは,二つの適切な例に適用した。第一を工業的板輸送システムで実験的に検証した直角座標ロボットのためのピックアンドプレースタスクを詳述した。タスクに依存して,提案した方法は,現在適用されている軌道に関して10 30%の動作時間を減らすことができる。第二のケースではアプローチは,不確実な動的環境における飛行無人機(UAV)のナビゲーションに適用した。この問題は,2.5Hzの速度と軌跡を更新できるreceding-horizon様式で定式化した。提案手法を実装し,その利用を促進することを提供した支援ソフトウェアツールボックス。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： Bスプライン ,  パラメタリゼーション ,  定式化 ,  交通システム ,  基底関数 ,  直角座標 ,  *スプライン ,  無人機 ,  *三次元 ,  ロボット ,  多項式 ,  軌跡 ,  不確実性
準シソーラス用語： 動的環境 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 軌道計画 ,  障害物回避 ,  スプライン ,  デカルトマニピュレータ ,  無人機

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 閉塞 ,  3D ,  環境 ,  スプライン ,  運動計画